تبلیغات
بانک مقالات و نرم افزارهای برق - اصطکاک در مفاصل روبات
اصطکاک در مفاصل روبات :

عوامل زیر روی عملکرد روبات تاثیر می گذارند:

دمای کاری
سرعت زاویه ای چرخش مفاصل
روغنکاری گیربکس مفصل
پیکربندی مفاصل روبات (اینرسی های متفاوت(
کوپلینگ بار / ابزار به روبات
پس زدن (Backlash) در گیربکس مفصل

حضور بار در سرعت های پایین تر نقش بیشتری در ایجاد پدیده اصطکاک دارد.
زمانی که روبات تحت گشتاور گرانشی بیشتری کار می کند اصطکاک افزایش می یابد.
اصطکاک در حرکت های لغزشی به ویژگی لایه های روغن تشکیل شده بین سطوح تماس بستگی دارد. چسبندگی روغن ممکن است بیشترین تغییرات را در اصطکاک ایجاد کند. نیروی اصطکاک با افزایش چسبندگی روغن و کاهش دما افزایش می یابد.

اصطکاک سبب سایش روبات و رفتار ناپایدار آن می گردد.

یافتن تغییرات اصطکاک

با دو روش مستقیم و غیر مستقیم میتوان میزان تغییرات در اصطکاک مفصل روبات را اندازه گیری کرد. برای مثال تابع نگاشت دمای روغن گیربکس مفصل به اصطکاک درون آن را به  صورت غیرمستقیم می توان تعیین نمود.

در مفاصل بازوها معمولا به جای نیروی اصطکاک از متغیر گشتاور اصطکاک ( N.m) برای مدل کردن تلفات استفاده می کنند. بنابراین رابطه ی گشتاور اصطکاک و سرعت زاویه ای مفصل ( rad/s ) تحت بررسی قرار می گیرد.
برای اندازه گیری میزان تغییرات اصطکاک با روش های مستقیم، پایش وضعیت مفاصل روبات با چالش روبرو می شود.

یک راه حل مناسب برای پایش وضعیت اصطکاک در مفصل، اندازه گیری گشتاور آن است. ارتباط بین متغیرهای گشتاورِ موتورِ مفصل و گشتاورِ مفصل با فرمول زیر مدل می شود.

که در آن um گشتاور موتور، Jm اینرسی موتور و tam گشتاور مفصل هستند.
لغزش میان um در این مدل و um اندازه گیری شده گشتاور اصطکاک می باشد.



طبقه بندی: اتوماسیون صنعتی،

تاریخ : شنبه 9 فروردین 1393 | 12:27 ب.ظ | نویسنده : سجاد عبداللهیان | نظرات
.: Weblog Themes By SlideTheme :.