تبلیغات
بانک مقالات و نرم افزارهای برق - سینماتیک مستقیم بازوهای ماهر اسکارا، پوما 560 و M-420iA جهت تعیین موقعیت و مجری نهایی End Effector
توسط سینماتیک مستقیم و با استفاده از متغیرهای مفاصل ربات، می توان  موقعیت و جهت مجری نهایی (End Effector ) روبات را تعیین کرد.
متغیرهای مفاصل ربات در مفاصل لولایی (چرخان) زاویه بین رابط ها و در مفاصل کشویی (لغزشی) اضافه طول رابط هستند.

برای نمونه معادلات سینماتیک مستقیم برخی ساختارهای رایج در این مطلب عنوان شده است.

بازوی ماهر اسکارا :



این بازو 4 درجه آزادی دارد و ساختار آن بصورت RRPR است. که R نماد (Rotational) به مفهوم مفصل لولایی و P نماد (Prismatic) به مفهوم مفصل کشویی می باشد.

معادلات سینماتیک مستقیم این بازو به صورت زیر است:



بازو ماهر پوما 560 :


این ربات مفصل های لولایی و 6 درجه آزادی دارد. بنابراین یک
مکانیزم 6R است. در ربات پوما 560 یک سیستم چرخنده در داخل مچ قرار دارد که حرکت مفصل های 5،4 و 6 را با یکدیگر هماهنگ می کند.

معادلات سینماتیک مستقیم این ربات بصورت زیر است:



ربات M-420iA :


این بازو 4 درجه آزادی دارد و تمامی مفاصل آن از نوع لولایی(4R) است. این ربات برای کارهای بسته بندی بسیار سنگین و سریع مناسب است.

معادلات سینماتیک مستقیم این بازو به صورت زیر است:





طبقه بندی: اتوماسیون صنعتی،

تاریخ : شنبه 9 فروردین 1393 | 12:26 ب.ظ | نویسنده : سجاد عبداللهیان | نظرات
.: Weblog Themes By SlideTheme :.